En un bol poner la leche condensada, agregar el yogur y mezclar. Agregar ralladura de limón, agregar la crema semibatida y mezclar. Agregar la gelatina hidratada equuiparando densidades. Mezclar. Volcar sobre el pionono en molde desmontable (cortar el pionono para que entre en la base del molde y colocar acetato en los bordes para que no se pegue al costado).
Volcar el relleno sobre el pionono y poner los duraznos en cubitos de a poco para que queden disperses (reservar algunos para decorar). Llevar al freezer. Una vez congelada decorar con el resto de duraznos en cubitos.